Budując własny napęd do montażu trzeba podjąć decyzję czym napędzać go w obu osiach. Jeśli napęd nie ma jeszcze przekładni to możliwości manewru są większe, jak motoryzuje sie gotowy napęd to trzeba dostosować się do istniejących już warunków. Jednak i w warunkach istniejących ograniczeń można przez wybór silnika zdecydować o własnościach motorycznych napędu. Opisane dalej rozważania dotyczą użycia do napędu silników krokowych.
Jeśli zależy nam tylko na śledzeniu to w zasadzie każde rozwiązanie prowadzące do uzyskania ziarnistości sterowania poniżej 1 sek. łuku na 1 krok jest dobre. Można zastosować każdy silnik krokowy choć uważam, że należy preferować tu małe silniki zespolone z przekładniami o wartościach rzędu 1:100. W takich warunkach drgania silnika związane z wartością jego kroku są nieistotne, duża wartość przekładni zapewnia duży moment napędowy a wysoka z reguły oporność uzwojeń pozwala na zasilanie ze źródła o małej wydajności (np. baterie lub mały akumulator). Typowym przykladem może tu być silnik mp35ea zasilany napięciem 12V, mający krok 7.5 stopnia i przekładnię 1:85. Taki właśnie silnik zastosowałem ostatnio w napędzie platformy paralaktycznej:
http://www.lx-net.prv/inne/mp35ea06.jpg
W dalszych rozważaniach pokażę w jaki sposób dobór silnika wpływa na własności dynamiczne napędu przy założeniu stałej dokładności podczas śledzenia obiektu.
Założenia są więc następujące:
- dokładność (ziarnistość) sterowania 0.5 sekundy łuku
- system 1 zawiera silnik 7.5 stopnia z przekładnią 1:85 bez sterowania mikrokrokowego
- sytem 2 zawiera silnik 7.5 stopnia z przekładnią 1:120 ze sterowaniem mikrokrokowym 1:4
- system 3 zawiera silnik 4.8 stopnia z przekładnią 1:120 ze sterowaniem mikrokrokowym 1:8
- system 4 zawiera silnik 1.8 stopnia bez przekładni ze sterowaniem mikrokrokowym 1:10
cdn.